Anno 1268 schenkten die Grafen Adlof und Albert von Schwalenberg dem Kloster Falkenhagen einige Ländereien. Darunter auch eine Gemarkung an der Nordseite des Köterbergs namens "Wezzelingvelde". Wie nun aus einem Notizbuch des Falkenhagener Prokurators Vrese vom Anfang des 16. Jahrhunderts hervorgeht, war dort eine kleine Ansiedlung namens Westlingsfelde entstanden, die sich etwa an der Stelle des heutigen Dorfes Köterberg befunden hatte und vermutlich in den Fehden des 15. Jahrhunderts wüstgefallen war.

Diese Siedlung taucht jedenfalls erst 1535 als Kotterberch mit einigen "Köttern am Berge" im Amt Schwalenberg in den lippischen Landschatzregistern wieder auf. Die Grafschaft Lippe, das Hochstift Paderborn und das Herzogtum Braunschweig-Lüneburg hatten zuvor einen Grenzvertrag geschlossen und man begann am Köterberg nach Gold, Silber und Kupfer zu schürfen. Die Wiederbesiedelung erfolgte wohl durch Zuzug aus dem übrigen Lippe. Eine Urkunde von 1515 berichtet von einem ersten großen Treck in das Amt Schwalenberg. Nach ihr überließ der Edle Herr Simon zur Lippe dem Ritter Antonius von Alten zu Schwalenberg seine Leute, die er aus seinem übrigen Herrschaftsgebiet nach Schwalenberg hatte ziehen lassen. Gold gefunden hat man übrigens nie, dafür wurden aber die sogenannten "Malschweine" urkundlich. Mit Farbe angemalte Schweine mit der Lizenz in den herrschaftlichen Wäldern Eicheln fressen zu durften.

Heute leben in Köterberg rund 60 Menschen in einer Dorfgemeinschaft, deren umgebende Kulturlandschaft immer noch von Wald und Wiesen geprägt ist.